そういう人は腰を低くして「私もお仲間に入れてくださいね」という態度で
近づいて行けない人だろうと思います。
そういう態度になれば人はすぐそれを感じとって迎え入れてくれるものです。

なぜそういう態度になれないのか、その人なりに原因があるはずですが、
そういう人の特徴としては、自分をオープンにしないでいつも防衛的になっていること、
そのため常に人と対立的な姿勢になっていること、
人前で恥をかきたくない気持ちが強いこと、などが考えられます。

そういう人の対人的不安は「自分の正体を見透かされるのではないか」という不安だろうと思います。
その不安を生み出している欲望をよく考えてみますと、
この場合もやはり「人によく思われたい」「人に悪く思われたくない」という欲望ではないかと思います。

そうだとすれば前例にならって、そのために何をどうすればよいのかを具体的に検討する必要があります。
たとえば、あまり身勝手なことばかりしていてはいけないとか、
たまには恥をかいても人のためになることをするとか、約束を守るとか、
引き受けた事は責任を持ってやるとか、会った時はきちんと挨拶をするとか、
助け合いの精神で人に接するとか、良いとか悪いとかの評価をしないで事実を尊重するとか、
過去のことと関係付けないで今現在の事実に従うとか、
少しでもお世話になっていることがあればそれに対して感謝をするとか、
日常生活上生じてくる具体的なことで協力するとか、
できる範囲でいいのでそれらを一つづつ実行してみてください。

そうすれば人からも信頼されるようになるでしょうし、人の輪の中にも入って行くことができるでしょう。